aws云服務器的遠程桌面登錄方法：

請參考以下鏈接，關注第16-18步：

https://www.php.cn/link/30a7476842882400480bb490ac3664df

在Windows上，打開遠程桌面連接客戶端，粘貼Amazon EC2實例的完全限定名到計算機字段，然后點擊“連接”。當提示登錄到xrdp時，確保選擇了sesman-Xvnc模塊，并輸入用戶名“Ubuntu”以及你在第7步中創建的新密碼。當你啟動會話時，端口號為-1。第一次登錄時，端口號默認是-1。當系統連接時，連接日志屏幕上會顯示幾個狀態消息。請仔細關注這些狀態消息，并記錄顯示的VNC端口號。如果你希望稍后返回到該會話，請在xrdp登錄對話框的端口字段中指定此編號。

后續登錄時，請記住你之前的端口號，并在連接時使用之前的端口號即可。

CUDA的安裝：

請參考以下鏈接：

https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac5

https://www.php.cn/link/434d707f9a5c1cb8836dde8f27dee4fe

ROS的安裝和配置：

請參考以下鏈接：

https://www.php.cn/link/481f0dd7ae83e18513be0b4e400a9535 的readme文件中的安裝說明：

首先是ROS的安裝和配置：

參考鏈接：

https://www.php.cn/link/a0bfd9e2a5529c21836fd99454a390bb 簡明參考

https://www.php.cn/link/8f0ca6a7afda126df10bedb633192388

官方中文文檔參考：

https://www.php.cn/link/085774e529f8c6611741cdb352f364bc

https://www.php.cn/link/5178db2466fc5ad9f0f2354a3f504d82

下載滴滴數據：

https://www.php.cn/link/9a8f0030ad1618cfb965b48634eecdad

然后參考 https://www.php.cn/link/481f0dd7ae83e18513be0b4e400a9535 的readme文件進行配置。

進入你的catkin工作空間的src文件夾，在終端中輸入：

$ git clone https://www.php.cn/link/481f0dd7ae83e18513be0b4e400a9535.git

進入你的catkin_ws目錄并執行catkin_make：

$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

接下來，加載setup.bash文件：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

檢查ROS是否能夠找到包：

$ roscd didi_challenge_ros

使用RViz可視化激光雷達、攝像頭和激光數據，啟動display_rosbag_rviz.launch，并設置你要使用的rosbag文件路徑：

$ roslaunch didi_challenge_ros display_rosbag_rviz.launch rosbag_file:=CHANGE_WITH_PATH/approach_1.bag

虛擬機配置遠程桌面時，圖像顯示可能出現異常，無法正常運行。在本地物理機上安裝Ubuntu系統并運行ROS和RViz則沒有問題。

PCL庫的安裝和驗證：

請參考以下鏈接：

https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac50

cloud_viewer運行驗證：

https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac51 文件：

pcl/doc/tutorials/content/sources/cloud_viewer； cmake; make;

參考鏈接：https://www.php.cn/link/3eebabe3234038516503146e19191ac52