pid 調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)置口訣：p（比例）從 0.1 到 1.0，響應(yīng)速度快，易振蕩。i（積分）從 0 到 100，消除穩(wěn)態(tài)誤差，但增加延時(shí)。d（微分）從 0.001 到 0.1，提高響應(yīng)速度，抑制超調(diào)。

PID 調(diào)節(jié)參數(shù)設(shè)置口訣

PID 調(diào)節(jié)器是工業(yè)自動(dòng)化中常用的控制算法，其參數(shù)設(shè)置對(duì)于系統(tǒng)性能至關(guān)重要。以下是常用的 PID 參數(shù)設(shè)置口訣：

P（比例）

• 從 0.1 到 1.0，響應(yīng)速度快，易振蕩。
• 比例太大，系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定。
• 比例太小，系統(tǒng)響應(yīng)慢，精度低。

I（積分）

• 從 0 到 100，消除穩(wěn)態(tài)誤差，但增加延時(shí)。
• 積分時(shí)間太大，系統(tǒng)會(huì)過(guò)度補(bǔ)償，產(chǎn)生大振蕩。
• 積分時(shí)間太小，穩(wěn)態(tài)誤差無(wú)法消除。

D（微分）

• 從 0.001 到 0.1，提高響應(yīng)速度，抑制超調(diào)。
• 微分增益太大，系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定。
• 微分增益太小，無(wú)法抑制超調(diào)。

具體調(diào)整步驟

1. 設(shè)置 P 值

• 將 I、D 值設(shè)置為 0。
• 逐漸增加 P 值，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)。
• 當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)輕微振蕩時(shí)，P 值設(shè)置適中。

2. 設(shè)置 I 值

• 在 P 值設(shè)定的基礎(chǔ)上，逐步增加 I 值。
• 觀察系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，直到其被消除。

3. 設(shè)置 D 值

• 在 P 和 I 值都設(shè)置好的情況下，逐步增加 D 值。
• 觀察系統(tǒng)的響應(yīng)，直到超調(diào)幅度得到抑制。

注意要點(diǎn)

• 不同系統(tǒng)對(duì)參數(shù)的要求可能不同，需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。
• 參數(shù)設(shè)置是一個(gè)反復(fù)迭代的過(guò)程，需要耐心和細(xì)致。
• 系統(tǒng)調(diào)試完成后，應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定性測(cè)試，確保系統(tǒng)能夠在各種工況下穩(wěn)定運(yùn)行。